L’incarnation, selon la philosophie indienne, aurait pour origine, le désir.
Celui d’expérimenter les sens, la matière, le désir d’agir sur le monde.
L’expérience yogique, est très éloignée de ce que vivent les êtres humains habituellement.
Le cheminement du yogi, ou plus précisément du véritable sage, est différent.
Il a fait le tour des possibilités que nous offre le monde et a compris que les désirs sont insatiables.
Ils ne peuvent donner accès au bonheur durable et à la paix véritable.
Alors que les désirs nous poussent vers le monde phénoménal, le cheminement du yogi est inverse.
Progressivement, le yogi développe une conscience, de plus en plus profonde, de ce qui est, au-delà des apparences.
Il réalise dans son être profond (SOI ou âme), que son essence est au-delà des sentiments, des émotions et des désirs versatiles.
Il en vient à les observer comme des phénomènes extérieurs à sa véritable nature.
Son questionnement profond et permanent est « qui suis-je véritablement ? ».
C’est par l’expérience méditative et par la pratique assidue du yoga qu’il va progressivement réaliser sa nature véritable et intime.
Les sentiments, les émotions, les désirs et l’égo, sont intégrés progressivement dans leur cause première.
Le yogi expérimente alors l’union avec la conscience cosmique.
C’est l’état de Samadhi, la béatitude que l’on nomme en sanskrit Satchidananda (existence, connaissance, béatitude).